灵帝中平元年，正值甲子年，这年早春二月，太平道大贤良师张角的一名唤作唐周的门徒，也许是因为害怕，竟向官府告密，揭发了太平道图谋起兵造反，并且在京城勾结宦官封胥等人，欲里应外合一事，供出了在京师洛阳的内应马元义。
朝廷震怒，立刻将马元义逮捕车裂处死，同时令官兵在全天下范围内大力逮杀太平道信徒，短短几天内株连千余人，并且下令冀州刺史出兵捉拿首领张角。
事出突然，原本约定好了在三月五日起兵的张角，不得不提前发难，立即号召天下门徒，以“苍天已死，黄天当立，岁在甲子，天下大吉”为口号，兴兵作乱。
因汉崇火德，而火生土，土为黄色，所以太平道信徒皆头绑黄巾为记号，以示要取代大汉朝。故此称太平道教徒为“黄巾军”，又称“黄巾贼”。
大贤良师张角则自称天公将军，其弟张宝、张梁分别自称地公将军、人公将军在冀州带头起事，麾下青、徐、幽、冀、荆、扬、兖、豫八州的教徒，总分为三十六方；大方上万人，小方六七千人；也纷纷举兵响应。
黄巾军起事前早有了目标，短时间内烧毁官府、杀害吏士无数，天下七州二十八郡皆有战事，黄巾军四处劫掠，声势浩大；许多州郡官府或抵挡不住，或望风而逃，接连失守，黄巾军势如破竹，震惊朝廷。
当今天子，后称灵帝的刘宏，也于骄奢淫乐中惊醒，见太平道以席卷天下之势，直逼京城，慌忙于拜何进为大将军，率左右羽林五营士屯于都亭，整点武器，操练士兵，镇守京师；又在函谷关、大谷、广城、孟津、小平津等各京都洛阳的各处关口要道，设都尉率兵驻防。
同时也下诏，命天下各州郡准备作战，训练士兵，整点武器，召集民间义军，对抗黄巾军，战胜者论功劳大小，皆高升重赏。
左中郎将皇甫嵩，乃忠义之士，欲匡扶朝政已久，也借此机会，上谏天子，要求解除党禁，拿出皇宫私藏的钱财及西园良马赠给军士，以提升士气。
天子刘宏本来不愿意，常侍吕彊虽是宦官，然心怀忠义，又上言：“党锢久积，若与黄巾合谋，悔之无救。”
刘宏被一言惊醒，立即接纳提案，大赦党人，发还各徙徒，要求各公卿捐出马、弩等器械，推举将领子孙及民间才之士，到公车署面试，以作将军，镇压黄巾。
另一方面，又遣精兵强将，对抗各地黄巾军。北中郎将卢植，携副将宗员领北军五校士征讨张角，与张角主力会战于冀州；左中郎将皇甫嵩及右中郎将朱儁各领一军，率五校、三河骑士以及新募精兵勇士，共四万余人，讨伐颍川黄巾军，乱世就此拉开序幕。
幽州涿县郊外，张飞正纵马率着百余人来往奔驰着，训练骑战刺杀。
“寰宇，你这创造的马蹬好使的很呐！哈哈！”几番冲杀下来，张飞自将练兵之事交给了手下十八位部将，来到正躺着观看练兵的王浩面前，笑道。
此时王浩已到了弱冠之年，也跟着大众习俗，以浩之名，取了个磅礴雄伟，他未必驾驭得了的字，曰：“寰宇”，所以张飞等人呼唤他，也随性而称，时而三弟，时而称字寰宇。
“大哥有了双马蹬，正是如虎添翼。”王浩笑着说道。
此时虽有马鞍，但却无真正意义上的马镫，那半马蹬实则只是一个三角型镫具，且在足部前上方，仅及小腿一半高，骑者的脚也不能踏入其中，只是为了便于上马罢了。
因此骑马也是一桩苦差事，战马飞奔腾跃之时，骑手无马蹬，仅有缰绳，然波动过大，双脚若不夹紧马身，一旦悬空就极易被甩下去，实在苦不堪言。
也因此，腿力不大之人骑不得马，骑兵也都是精壮之士；王浩去真定县杀梁家四父子，为霍筱等人报仇，王浩只敢坐马车，没马蹬辅助他可不敢骑马；撤退之时，也是和公孙璃并坐一骑，有她拉着；要不然，当时不等冲出真定县，王浩自乘一马的话，他没那个腿功，恐怕跑不到百米就要被甩下马，就算不死，好歹也会给摔成重伤。
也因无真正的马镫，骑兵双脚无支撑，在战场上也不能发挥出最大的战斗力，不能完全解放双手。
而王浩作为穿越来人，自然早瞧准了这些问题，于结义之后，就开始制造双马蹬了，同时改进了马鞍，让其更适合乘坐，颠簸不那么大。
又打造了铁制马蹬，马蹬不再是完全的三角形，虽然受这时候打铁技术的限制，不够标准，但也已经接近半圆了，只是粗糙些，仍有些许棱角罢了。
这么一来，不仅可方便人上马，人在骑行之时脚伸进马蹬内，双脚有了支撑，能最大限度的发挥出骑兵优势，也更能保证骑着不至于在奔跑中被马甩下。
同时骑者也能完全解放双手，使战马更容易驾驭，人与马能连接为一体，做到“人马合一”的地步，也更利于骑射，让骑着能在马背上完成大幅度的劈砍动作而不落下，不愧是人类历史上一项具有划时代意义的工具。
王浩一提前发明出这个，可让好武的张飞高兴了好几个月，每天乐而不疲的骑马训练；赵云和霍逍虽不比张飞那样疯狂，但也是欣喜万分；王浩也总算在骑术上，有了进步，经过几个月来的训练，已经能独立乘骑并作战了。
“那是，有了这马蹬，日后作战可轻松多了，闻那西凉、并州、匈奴、鲜卑等铁骑天下无双，嘿嘿！这下可不见得了，日后我们的骑兵，才是天下第一。”张飞得意洋洋的想着，发笑不止。
“可惜这铁制马蹬太耗费人力，财力；咱们如今已有了两千人马，骑兵有千余，然铁马蹬不过才三百多，其他的都是木马蹬。”王浩有些遗憾的说道。
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